Chimaque és una paraula d'origen guanxe el significat del qual és "font de vida" i era la denominació que rebien les terres situades entre els municipis de La Orotava i La Victoria de Acentejo. L'abundància d'aigua existent en les zones altes del municipi és la que donava nom a aquesta zona. Va ser després de la conquesta quan se li va donar el nom de Santa Úrsula a aquest municipi. Va rebre aquest nom en homenatge a la verge i màrtir bretona Úrsula/Orsola morta a Colònia, Germània el 451, tal vegada va anar per la devoció de l'alcalde Alejo Pérez (1587) a Santa Úrsula doncs tenia una filla amb aquest nom. La seva devoció el va dur a cedir un terreny per a l'edificació de la parròquia.
Com la majoria dels municipis del vessant nord d'aquesta illa, s'estén de cim a costa i és, al seu torn, travessat per diversos barrancs. La seva abrupta costa abasta l'espai comprès entre la Punta del Viento i la de l'Ancón. En el cim limita amb els municipis d'Arafo i Candelaria, a l'oest amb La Orotava, per mitjà del Barranc del Pinito, i a l'est amb el municipi de La Victòria, separats per mitjà del Barranc Profund. Els seus grans pendents són característics, sobretot, en els sectors de cim i medianías, tendint a suavitzar-se, com és lògic, a mesura que ens acostem a la costa. La seva costa és abrupta i escarpada, només posseïx dues petites cales, situades a Santa Ana i el Charco del Negro. La costa, a més, té un desenvolupament relativament curt tan sols amb uns tres quilòmetres de penya-segat, estant actualment declarat Paisatge Natural Protegit Costa de Acentejo, Llei 12/1994, de 19 de desembre d'Espais Naturals de Canàries. Entre altres figures de protecció existents en el municipi destaquen el Paisatge Protegit de Les Lagunetas, la Reserva Natural Especial de Les Colomes i el ja esmentat Paisatge Protegit de la Costa d'Acentejo. Aquests rics ecosistemes i espais protegits conformen un atractiu lloc per al desenvolupament d'activitats en contacte amb la naturalesa, sent en alguns casos complementades amb senderes, convertint-se els mateixos en punt de visita per als turistes.
