Para kinematyczna
Para kinematyczna to połączenie ruchowe dwóch członów mechanizmu. Para kinematyczna odbiera część stopni swobody członom przez nią związanym.
Pary kinematyczne dzieli się na klasy w zależności od ilości więzów (dobranych stopni swobody) oraz w zależności od tego jakie rodzaju ruchu są przez parę dopuszczane lub ograniczane.
| Klasa | Liczba więzów | Liczba stopni swobody | I postać | II postać | III postać | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| p1 | 1 | 5 | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | ||||||
| dopuszczalna | 3 | 2 | |||||||||
| ograniczona | 0 | 1 | |||||||||
| p2 | 2 | 4 | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | |||
| dopuszczalna | 3 | 1 | dopuszczalna | 2 | 2 | ||||||
| ograniczona | 0 | 2 | ograniczona | 1 | 1 | ||||||
| p3 | 3 | 3 | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | liczba ruchów | obrotowych | postępowych |
| dopuszczalna | 3 | 0 | dopuszczalna | 2 | 1 | dopuszczalna | 1 | 2 | |||
| ograniczona | 0 | 3 | ograniczona | 1 | 2 | ograniczona | 2 | 1 | |||
| p4 | 4 | 2 | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | |||
| dopuszczalna | 2 | 0 | dopuszczalna | 1 | 1 | ||||||
| ograniczona | 1 | 3 | ograniczona | 2 | 2 | ||||||
| p5 | 5 | 1 | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | liczba ruchów | obrotowych | postępowych | liczba ruchów | obrotowych | postępowych |
| dopuszczalna | 1 | 0 | dopuszczalna | 0 | 1 | dopuszczalna | 1 | 1 | |||
| ograniczona | 2 | 3 | ograniczona | 3 | 2 | ograniczona | 2 | 2 | |||
Kontrola autorytatywna (element łączący):